Kola umožní robotu jezdit i chodit

Na NI week 2017 předvedli inženýři z National Taiwan University robota v podobě vozíku, který je schopen využívat svá kola pro jízdu i chůzi. Přepínání mezi těmito módy pohybu je poměrně jednoduché a rychlé, přičemž umožní robotu přesun po rovinách i nerovném terénu, včetně schodů.

Možnosti přepnutí do módu “chůze“ je dosaženo rozdělením kola robota na dva půlkruhy, a jejich posunutím vůči sobě tak, že připomínají tvar písmena S. Otáčením vzniklého tvaru se dvěma pahýly (chodidly) se robot pohybuje vpřed způsobem podobným nerovnoměrné chůzi, čímž lze vystoupat na překážku. Opětovným složením půlkruhů do kruhu může robot pokračovat v jízdě.

Rozdělení kola na dva půlkruhy provádí u každého kola samostatný 60 W stejnosměrný motor. Senzory pomáhají určit správnou polohu a okamžik rozdělení, aniž by musel robot zastavit. Dalším krokem ve vylepšení pohybu robota bude autonomní rozhodování o tom, kdy jít a kdy jet na základě snímání povrchu před vozidlem kamerou.

Celé řízení pohybu a rozložení kola je ovládáno pomocí software a hardware produktů od NI – NI LabVIEW a CompactRIO s různými I/O moduly.

Na připojené animaci je vidět rozkládání a skládání kola za chodu.

Více se můžete dozvědět na stránkách NI week 2017, případně ze zpravodajského článku.

Animace

(radek) @cadware.cz